Descripción.
El Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition ) permite representación gráfica de un proceso a automatizar. Un grafcet consta de los siguientes elementos:
- Etapa inicial. Comienzo de la secuencia se activa al arrancar el autómata.
- Etapa. Describe una posición intermedia de nuestro proceso secuencial,
- Transición. Condición para desactivar la etapa actual y activar la etapa siguiente.
- Acción. Acciones que se realizan al estar activa la etapa asociada.
Reglas Grafcet.
- INICIO. Al arrancar el PLC se activarán todas las etapas iniciales y se desactivarán todas las demás.
- EVOLUCIÓN. Una transición nos activa la etapa o etapas siguientes y nos desactivan la etapa anterior o anteriores.
- TRANSICIÓN. Entre dos etapas sólo puede haber una única transición.
- ACCIONES. Una etapa puede tener ninguna, una o más acciones asociada.
- CONDICIÓN NULA. Si no se requiere condición para cambiar de tapa la representaremos con la condición nula o el bit “Siempre a uno “.
- CONDICIÓNES. Podemos utilizar como condiciones, activación de entradas o salidas, temporizadores, contadores, flancos de entradas, etc.
- ACCIÓNES. Las acciones puede ser activaciones de salidas, funciones et o reset, activaciones temporizadas ON u OFF, etc.
Proceso simultáneo
Proceso simultáneo. Activación o desactivación de varias etapas a la vez.
Proceso divergente
Proceso divergente. Supone la activación de una u otra etapa en función de la condición que se cumpla.
Acción condicionada
Acción condicionada. Permite condicionar la activación de las acciones asociadas a una etapa a una condición adicional.
Temporizadores.
Activaremos el temporizador como acción asociada a una etapa y utilizaremos el tiempo cumplido como condición para el cambio de etapa.
En el ejemplo una banda se pone en marcha al accionar un pulsador y se detiene cinco segundos cada vez que detecta un paquete. La detección del paquete la realiza mediante flanco positivo.
Contadores
Incrementaremos el contador como acción asociada a una etapa y utilizaremos la condición de contaje cumplido o no para divergir a una etapa u otra.
En el ejemplo una banda se pone en marcha al accionar un pulsador y se detiene al contar tres paquetes. La detección del paquete la realiza por flanco positivo.
Saltos condicionales.
PRÁCTICA
Realizamos el mismo ejercicio utilizando las funciones “move” y “comparación” y definiendo un array de variables enteras que actúan como punteros de las secuencia Grafcet.