Práctica 1.

Configurar ejes eléctricos con el software FCT Festo Configuration Tool.

Eje Horizontal.

  • Controlador: CMMO-ST-C5-1-DIOP
  • Motor: EMMS-ST-57-S-SE-G2.
  • Eje: ELGR-TB-35-350-ST-E-FL
  • IP: 192.168.1.20

Eje Vertical.

Controlador: CMMO-ST-C5-1-DIOP
Motor: EPCO-16-150-8P-ST-E-KF
Eje: EAGF-P1-KF-16-150
IP: 192.168.1.21

Descargar la configuración en los ejes mediante la opción Download.

Comprobar parametrización por defecto.

Movimiento manual de los ejes. Comprobar que movimiento positivo se produce al alejarse de los ejes. En caso contrario invertir polaridad.

Realizar un Homing valido por block.

Práctica 2.

Cambiar la IP de los controladores.

Pulsamos/Controller/Setup Network Settings

Práctica 3.

Manual move.habilitar botones FCT y Enable. Comprobar sentido de desplazamiento correcto del eje.

Homing. Realizar Homing por block. Start Homing.

Comprobar coordenadas.

Crear una tabla de desplazamiento con los siguientes puntos.

X 1: 20 mm, 200 mm/s, 10 m/s2

X 2: 100 mm, 400 mm/s, 20 m/s2.

X3: 200 mm, 600 mm/s, 30 ms2

X4. 300 mm, 800 mm/s, 40 m/s2

Y1:20 mm, 50 mm/s, 2 m/s2.

Y2:50 mm, 100 mm/s, 4 m/s2.

Y3: 100 mm, 150 mm/s, 6 m/s2

Y4: 150 mm, 200 mm/s, 8 m/s2

Realizar una secuencia cíclica.

Añadir un quinto punto de desplazamiento mediante la función Aply position

Práctica 4.

Realizar la misma tabla de posicionamiento con coordenadas relativas. ¿ Cual es la diferencia entre PRN y PRA ?

Crear una secuencia cíclica con un retardo de un segundo en cada posicionamiento.

Práctica 5.

¿ Cómo podríamos corregir los posicionamientos si la ventosa tuviera un desplazamiento en dirección menos con respecto al centro del soporte de 50 mm ?

Como afecta a los límites de desplazamiento.

¿ Cómo podríamos corregir los posicionamientos si la ventosa tuviera un desplazamiento en dirección mas con respecto a la altura del soporte de 100 mm ?

Práctica 6.

Establecer el punto cero del eje en el punto medio 175 mm, los límites software en 10 mm y crear una tabla de posicionamiento que se desplace de inicio a final del eje, con velocidad y aceleración intermedia.

Realizar una programación cíclica.

Establecer el punto cero del eje en el punto medio 75 mm, los límites software en 10 mm y crear una tabla de posicionamiento que se desplace de inicio a final del eje, con velocidad y aceleración intermedia.

Realizar una programación cíclica.

Práctica 7.

Realizar Homing de ambos ejes mediante final de carrera. Tanto NO como NC.

Práctica 8.

Utilizar final de carrera para comprobar funcionamiento de función de seguridad STO.

Práctica 9.

Duplicar la velocidad lenta de aproximación manual y aumentar el tiempo de velocidad lenta al triple.

Práctica 10

Cambiar error. Cambiar error Safe Torque Off de Information, Warning y de Warning a Information, hacer que este error quede registrado en la tabla de diagnosis.

Práctica 11.

Realizar una tabla para dos posiciones extremas.

Posicionar la máquina mediante pulsadores.

  • Homing
  • Enable.
  • Reset
  • P1 posición 1
  • P2 posición 2.

Led´s de señalización.

Led 1 Homing válido.

Led 2 Enable.

Led 3 P1 alcanzada.

Led 4 P2 alcanzada.

Realizar una tabla para dos posiciones extremas.

Posicionar la máquina mediante pulsadores.

  • Homing
  • Enable.
  • Reset
  • P1 posición 1
  • P2 posición 2.

Led´s de señalización.

Led 1 Homing válido.

Led 2 Enable.

Led 3 P1 alcanzada.

Led 4 P2 alcanzada.

Práctica 12

Cargar configuración desde tarjeta .

Component/FCT Interace/Scan/ Upload.

Práctica 13

Establecer una secuencia cíclica para el controlador y comprobar como varía la temperatura del motor.

Práctica 14.

Diferencia entre Download y Store. Con el comando Store los datos quedaran grabados de manera permanente, no se pierden ante una pérdida de energía del sistema.

Práctica 14.

Cambiar los límites de desplazamiento por software y cambiar la reacción del servomotor en el caso de que se sobrepasen estos límites.

  • Free Wheeling.
  • QS Deceleration
  • Record deceleration
  • Finish record.

Práctica 15.

Utilizando los gráficos editar las curvas de referencia de velocidad y velocidad real, y la curva de intensidad nominal del motor.

Chanel 1 y Chanel 2. Numeric. Star trace.