Práctica 1. Configuración ejes eléctricos.

Configurar ejes eléctricos con el software FCT Festo Configuration Tool.

Descargar la configuración en los ejes mediante la opción Download.

Comprobar parametrización por defecto.

Movimiento manual de los ejes. Comprobar que movimiento positivo se produce al alejarse de los ejes. En caso contrario invertir polaridad.

Realizar un Homing valido por block.

Eje Horizontal.

  • Controlador: CMMO-ST-C5-1-DIOP
  • Motor: EMMS-ST-57-S-SE-G2.
  • Eje: ELGR-TB-35-350-ST-E-FL
  • IP: 192.168.1.20

Eje vertical.

Controlador: CMMO-ST-C5-1-DIOP
Motor: EPCO-16-150-8P-ST-E-KF
Eje: EAGF-P1-KF-16-150
IP: 192.168.1.21

Práctica 2. Cambiar IP.

Cambiar la IP de los controladores.

Pulsamos/Controller/Setup Network Settings

Práctica 3. Control manual.

Configuración Valve Profile y Binary Profile.

Trabajo en lazo abierto o lazo cerrado.

Base Load. Peso de accesorio en eje.

Manual move. Habilitar botones FCT y Enable.

Comprobar sentido desplazamiento, positivo alejándose del eje.

Homing por Block.

Limitaciones de velocidad y aceleración en motor.

  • Download. Cargar toda la configuración en controlador.
  • Upload. Cargar configuración en FCT.
  • Sync. Grabar los parámetros que han variado en el controlador.
  • Store. Grabar pemanentemente en controlador.

Práctica 4. Crear tabla de desplazamiento.

Crear una tabla de desplazamiento con los siguientes puntos. Realizar una secuencia cíclica.

Añadir un quinto punto de desplazamiento mediante la función Aply position.

Eje horizontal.

X 1: 25 mm, 200 mm/s, 10 m/s2

X 2: 125 mm, 400 mm/s, 20 m/s2.

X3: 225 mm, 600 mm/s, 30 ms2

X4. 325 mm, 800 mm/s, 40 m/s2

Eje vertical.

Y1:20 mm, 50 mm/s, 20 m/s2.

Y2:50 mm, 100 mm/s, 20 m/s2.

Y3: 100 mm, 150 mm/s, 20 m/s2

Y4: 130 mm, 200 mm/s, 20 m/s2

Práctica 5. Coordenadas relativas.

Realizar la misma tabla de posicionamiento con coordenadas relativas.

Crear secuencia cíclica.

Práctica 6.

Nuestra ventosa se encuentra desplazada 20 mm en sentido positivo (alejandose del motor) con respecto al centro del eje.

Corregir el desplazamiento de la tabla anterior

Práctica 7.

Establecer el punto cero del eje en el punto medio 175 mm, los límites software en 10 mm a cada lado y crear una tabla de posicionamiento que se desplace desde los siguientes puntos.

Eje Horizontal.

Punto 1. -150 mm V= 600mm/s, A= 10 m/s2

Punto 2. 150 mm V= 400mm/s, A= 10 m/s2.

Eje vertical

Establecer el punto cero del eje en el punto medio 75 mm, los límites software en 10 mm a cada lado y crear una tabla de posicionamiento que se desplace desde los siguientes puntos.

Punto 1: -60mm V=200 mm/s.

Punto 2. 60 mm V=100 mm/s.

Práctica 8. JOG MODE.

Duplicar la velocidad lenta de aproximación manual y aumentar el tiempo de velocidad lenta a 3 segundos.

Duplicar velocidad rápida.

Práctica 9. Upload

Component/FCT Interace/Scan/ Upload.

FCT/Interface nos pemite rastrear todos los drivers conectados incluyendo los que nos esten en nuestra red de área local.

Práctica 10. Control I/O desde pulsadores.

Realizar una tabla para dos posiciones extremas.

Eje Horizontal.

P1: 20 mm y P2: 320 mm. v= 600 mm/s. a=20 mm/s2.

Eje Vertical.

P1: 20 mm, P2: 130 mm. v=200 mm/s. a=8 mm/s2

Pulsadores

  • Homing
  • Enable.
  • Reset
  • P1 Posición 1
  • P2 Posición 2.

Led´s de señalización.

  • Led 1 Homing Valido.
  • Led 2 Enable.
  • Led 3. P1 Alcanzada.
  • Led 4. P2 Alcanzada.

Práctica 11.

Comprobar como con el parámetro JERK o derivada de la aceleración es posible limitar las sacudidas que hace el motor.

Para ello crear una tabla de desplazamiento con dos posiciones extremas y limitar en una de ellas el parámetros JERK a 1 m/s3.

Práctica 12.

Trabajo en lazo abierto de motor. Comprobar como podemos modificar la posición manualmente sin que varíe la posición e controlador.

Aumentar el parámetro Hold force y comprobar que ahora resulta más difícil provocar un desplazamiento.

Práctica 13.

Utilizar final de carrera para comprobar funcionamiento de función de seguridad STO.

Cambiar error Safe Torque Off de Information, Warning y de Warning a Information, hacer que este error quede registrado en la tabla de diagnosis.

  • Information. No aparece mensaje de error.
  • Warning. Aparce mensaje de error pero desaparece al subsanarlo.
  • Error. Aparece mensaje y después de subsanado debemos pulsar el reconocimiento del error.

Práctica 14.

Cambiar los límites de desplazamiento por software y cambiar la reacción del servomotor en el caso de que se sobrepasen estos límites.

  • Free wheeling. Rueda libre.
  • QS Deceleration. Parada con la deceleración Quick Stop.
  • Record deceleration. Parada con la deceleración marcada en la tabla de posicionamiento.
  • Finish record. Parada despues de terminar la posición de la tabla de desplazamiento.

Práctica 15. Control PI.

Crear las gráficas de posición y velocidad con ajustes, normal, blando y duro de la regulación PI.

Poisición

  • Canal 1. Posición Set Point.
  • Canal 2. Posición Ac tual Value.
  • Tressold. Posición 2 tabla de desplazamiento.Rising Edge.
  • Lead time 100 mm.

Velocidad.

  • Canal 1. Velocidad Set Point.
  • Canal 2. Velocidad Actual Value.
  • Tressold. Velocidad Posición 2 tabla de desplazamiento. Rising Edge
  • Lead time 100 mm.

Utilizando los gráficos editar las curvas de referencia de velocidad nominal y velocidad real, y la curva de intensidad nominal del motor.

Chanel 1 y Chanel 2. Numeric. Star trace.

Práctica 16. Control PI. Ajuste de peso.

Añadir un peso al eje y comprobar como varían las curvas de velocidad al ajustar los parármetros PI teniendo en cuenta dicha variación.