Aunque existen métodos de ajuste matemáticos, como el ajuste de Ziegler and Nichols. Lo habitual es ajustar los parámetros por métodos empíricos, te exponemos el método más habitual.
Paso 1. Ajustamos las ganancias Integral y Derivativa a cero.
Paso 2. Partiendo de cero aumentamos progresivamente la ganancia proporcional hasta que el sistema se vuelva inestable. (Oscilación continua) y reducimos la ganancia proporcional justo hasta el punto en el que el sistema recupera la estabilidad.
Paso 3. En este momento el sistema debe tener un error u offset. Aumentamos la ganancia Integral hasta eliminar el error pero evitando que el sistema se vuelva inestable, si es así reduciremos la ganancia integral hasta que el sistema recupere la estabilidad.
Paso 4. Si a pesar de disminuir la ganancia integral no conseguimos estabilizar el sistema entonces debemos aumentar progresivamente la ganancia derivativa hasta que el sistema se vuelva estable.
En el siguiente video podemos ver la respuesta a un escalón en función de como varían las ganancias proporcional, integral y derivativa.