La regulación PID es el método de control más utilizado en los procesos industriales que trabajan en lazo cerrado. Consta de tres ecuaciones o algoritmos al que corresponden cada una de las letras de su nombre Proporcional + Integral + Derivativo.

Mediante la regulación PID lo que se pretende es que la señal de salida de un proceso  alcance la señal de referencia de entrada lo más rápido posible y con el error lo más pequeño posible. No sólo es importante el error que alcanzará al final del proceso, una vez las señales entren en régimen estacionario, sino que son importantes los valores que alcanza la señal de salida durante el proceso de ajuste. Aunque la señal al final alcance la señal de referencia no son convenientes oscilaciones por encima del 30 % de la señal de referencia.

Control Proporcional

Se basa en el error presente del sistema, se cuantifica por el valor de la Ganancia: Kp. Valores muy grandes de la ganancia crearan un sistema de control duro o brusco que producirá grandes oscilaciones, valores muy pequeños harán que la señal de salida no alcance nunca la señal de referencia.

 

 

 

Sólo con el control proporcional la señal de salida tendrá siempre una pequeña diferencia con respecto a la señal de referencia. Un error.

Regulación proporcional
Regulación proporcional

Control Integral.

Se basa en el error acumulado o suma de los errores pasados, entendiendo por error la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.

Se regula mediante la constante Ki o su inversa Ti= 1/Ki, nos permite eliminar el error que dejo el control proporcional.

Regulación PID. Integral
Regulación PID. Control Integral

Con un valor de Ki alto se llega antes a la señal de referencia pero a costa de aumentar las oscilaciones. Tener en cuenta que las oscilaciones no deben sobrepasar el 30 %.

Control derivativo.

Se basa en una predicción del error futuro, y sirve para atenuar el sobrepico.

Regulación PID derivativa
Regulación PID. Control derivativo

Se regula con el valor de la constante Kd

Es muy frecuente que muchos controladores prescindan de la regulación integral o derivativa, encontrándonos entonces con los reguladores PD o PI respectivamente.

 

 

Anuncios