El encoder.

Determina su posición, contando el número de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie en un disco unido al eje.

El el estator hay como mínimo dos pares de fotorreceptores ópticos, escalados un número entero de pasos mas 1/4 de paso. Al girar el rotor genera una señal cuadrada, el escalado hace que según el sentido de giro del motor, aparezca una señal antes que la otra.

Un sensor inductivo detecta los dientes del engranaje.

Esta limitado por el tiempo mínimo de señal del detector.

Sentido de giro horario, aparece antes la señal B. El desfase de las señales A y B es de 3/4.

Sentido antihorario, aparece antes la señal A, y el desfase de las señales es de 3/4 de paso.

Estos datos llevados a un sistema lógico, un autómata por ejemplo, pueden determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lógica puede da número de vueltas más fracción de vuelta.

La resolución del encoder depende del número de impulsos por revolución.

Está formado por varios  discos codificados, que al ser atravesadas por la luz crean un código,  en el ejemplo de la figura correspondería a un código binario, cada posición está representada por un código único, de manera que el sistema puede saber siempre en que posición se encuentra el motor. A medida que aumenta la resolución necesitamos aumentar los dígitos del código binario, y por tanto las coronas del encoder.